Brocade Park: Este é o tipo de exploração espacial

Asteroid é um pequenos corpos celestes, rochoso em torno do sol, e eles são muito pequenos, não pode ser chamado de planeta. Milhões de asteróide sistema solar, o tamanho, forma e composição variar. Explorar asteróides poderia ajudar a revelar sobre o sistema solar, o planeta Terra ea origem da própria vida informação fascinante. Asteróides podem ser usados como locais estratégicos ciência planetária, extração de recursos, comunicações retransmitir ou defesa planeta. No entanto, até à data, devido ao seu baixo e campo gravitacional altamente não-linear, explorar a superfície do asteróide provou ser muito desafiador. tarefas de asteróides recentes, como "Hayabusa 2" e "Osiris - Rex Não" apenas uma vez voou contato ou ação de fechamento.

Brocade Park - popularização da ciência: Então, os investigadores têm vindo a trabalhar para desenvolver uma tecnologia capaz de detectar a superfície do asteróide, por exemplo, analisar a composição do material de superfície e subsuperfície do asteróide em instrumentos in situ. Hopping robô pode ser particularmente útil na detecção de tais superfícies, tal como no caso da presença de campo gravitacional irregular, existem várias vantagens da trajectória mobilidade hopping. Tais robôs podem caminhar longas distâncias em terrenos acidentados, o consumo de energia é limitado. Uma equipa de investigação da Universidade do Arizona desenvolveu recentemente uma nova dinâmica de salto e trajetória do planejamento de movimento superfície asteróide. Um dos pesquisadores Himangshu Kalita disse: A diferença é que com o Terra, a gravidade do asteróide é muito baixo, porque detector tais saltos é mais adequado, porque podem voar longas distâncias em qualquer terreno acidentado, o consumo de energia é muito menos.

• Rastrear salto posição do alvo a partir de uma posição inicial para a superfície Itokawa. Imagem: Kalita & Thangavelautham

No entanto, a sua forma irregular resulta em um campo gravitacional extremamente irregular, o que o torna altamente incerta salto. Portanto, a ordem de um robô arquitetura autônoma pulando for necessário, ele pode executar qualquer pré-planejado antes do salto, e localizam-se ao mesmo tempo. Kalita e seus colegas abordagem de design Jekan Thanga é calcular a interceptação exigida a velocidade alvo, e em seguida, localize pulando robô. Para localizar o robô, os pesquisadores usaram um método de estimação pose para combinar um scanner a laser tridimensional com base em exames sucessivos. As informações coletadas são usadas no planejamento do robô pulando movendo superfície alvo asteróide. Robots requer múltiplos saltos para alcançar a posição que pretende atingir o asteróide, ao mesmo tempo, evitando obstáculos .

• Para alcançar a auto-alinhamento usando a correspondência de digitalização ponto nuvem 3D. Imagem: Kalita & Thangavelautham

Kali Ta explicou: estruturas de planejamento de movimento discutidos no papel pode saltar rover encontrados perto do ideal trajetória, de modo que alcance a posição de destino a partir de uma posição inicial de uma superfície irregular do campo gravitacional do asteróide. O método utiliza um modelo dinâmico de alta fidelidade eo teste de avaliação do erro nos candidatos manobra de simulação para determinar a sua adequação. Teste e avaliação de erro leva em conta os riscos, recompensas, e incerteza local. Muitos asteroides ricos em água, compostos de carbono, metais do grupo da platina e ferro e outros recursos. Alguns asteróides contêm os destroços de planetas existentes e, portanto, pode servir como "cápsulas do tempo", estes história geológica início da terra e registros originais planetários. Explorar esses asteróides podem fornecer valiosas para a compreensão da origem do sistema solar e seus planetas insights.

• Gerado pelo caminho planejador óptima trajectória para alcançar a posição alvo. Imagem: Kalita & Thangavelautham

No futuro, o método Thanga e Kalita projeto pode pavimentar o caminho para explorar a superfície do asteróide, trazendo observações interessantes e descobertas. Abaixo da superfície do material de asteróide para observações de sobrevoo e de longo prazo da asteróide é inadequada para determinar. Este método requer a superfície dos asteróides salto balístico, pode responder a estas perguntas. Além disso, até agora implantado no asteróide rovers superfície dependem de uma nave-mãe para localizar, mas isso é raro. programas de simulação que, usando um sensor de mapa 3D no detector, independentemente do roamer podem ser auto-posicionamento do navio mãe, que é independente da roamer antecessor.

• Uma pluralidade de detectores de cooperação na exploração de imagem asteroides superfície Itokawa: Kalita & Thangavelautham

Este método consiste em Thanga Kalita e design, a intenção de efetivamente planejar um movimento de longa distância de pular robô tem uma superfície irregular do campo gravitacional do asteróide. O mesmo método também pode ser aplicado a uma pluralidade de robôs de cooperação que pode detectar simultaneamente uma dada superfície do asteróide. Os pesquisadores também estendeu seu método para calcular o número de trajetória ideal, o que permitiria o robô para atingir uma meta desejável ao acessar vários waypoints. Kali Ta disse: Estamos agora a desenvolver um salto protótipo miniatura rover, ele usará sublimatbased propulsor salto, através da simulação de campo de gravidade irregular, será capaz de testar a forma como procuramos sair dos trilhos.

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por Ingrid Fadelli, Tecn Xplore

Referência Periódico Literatura: "arXiv"

Cite: arXiv: 1.902,02065

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